M系列教學（基礎教程篇）| （脈沖軸）如何讓伺服電機動起來
2023-12-15新聞
開啟M系列控制器編程教學新篇章，學習基礎課程——（脈沖軸）如何讓伺服電機動起來，讓我們踏上學習之旅！
前期準備
軟件：Sysctrl Studio（PLC編程軟件）
硬件：M系列控制器（以M511S為例）
伺服（以HN-Y7FA040A-S為例）
脈沖接線介紹
本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FA040A-S。
（1）Y7S脈沖伺服
【內部使能接線】伺服使能參數設置（以DI1端子為例）：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1。Pn50A.1 設置為7，表示伺服ON（/S-ON）一直固定為“有效”，即伺服上電就使能。
【外部使能接線】伺服使能參數設置（以DI1端子為例）：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1，DI公共端為47引腳，接24V。Pn50A.1 設置為對應引腳的參數（這里以0為例），表示該引腳給信號，伺服使能。
（2）X5EA伺服
【內部使能接線】伺服使能參數設置（以DI1端子為例） ：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1。P04.11設置為1，表示伺服上電就使能。
【外部使能接線】伺服使能參數設置（以DI1端子為例）：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1 ，DI公共端為11引腳，接24V 。P04.11設置為0，表示DI1端子收到信號，伺服使能。
（3）X2EA伺服
【內部使能接線】伺服使能參數設置（以DI1端子為例） ：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1。P04.11設置為1，表示伺服上電就使能。
【外部使能接線】伺服使能參數設置（以DI1端子為例） ：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1 ，DI公共端為11引腳，接24V 。P04.11設置為0，表示DI1端子收到信號，伺服使能。
Sysctrl Studio 工程配置
基本設置
第一步：硬件設置
雙擊打開軟件Sysctrl Studio，新建工程。點擊【硬件設置】>>【高速脈沖輸出】>>【高速輸出通道1】
第二步：添加脈沖軸
點開【運動控制】>> 【軸設置】>>空白處右擊【添加脈沖軸】
第三步：關聯設備
【脈沖輸出通道】選擇高速輸出通道1
第四步：機構參數配置
[1]電機每轉的脈沖數目
例如：對應參數（電機每旋轉一圈所需要的指令脈沖數）設置成10000
①Y7S脈沖伺服
設置電子齒輪比，Y7EA搭配23bit電機，10000脈沖轉一圈，相關參數設置如下：
Pn20E（電子齒輪比-分子） 設置為 8388608 ，Pn210 （電子齒輪比-分母） 設置為 10000
②X5EA伺服
設定電機每旋轉一圈所需要的指令脈沖數， 10000脈沖轉一圈，相關參數設置如下：
P00.08 設置為 10000
③X2EA伺服
設定電機每旋轉一圈所需要的指令脈沖數， 10000脈沖轉一圈，相關參數設置如下：
P00.08 設置為 10000
[2] 工作每轉的工作行程
例如：絲杠的螺距為10mm，則機構導程為10mm，unit的含義為mm。在運動指令中，位置參數的單位為mm，速度參數的單位為mm/s
[3]減速機輸出轉速、[4] 減速機輸入轉速
例如：減速機的速比為10:1，則輸出轉速設為1，輸入轉速為10
參數配置完成界面如下
免編程控制電機運轉
注意：脈沖軸在點動調試界面，無法進行軸使能和軸去使能。需要伺服使能后，再去進行點動調試界面的測試。
（1）點擊【點動】，在點動窗口輸入合適的點動速度、加速度、減速度。
（2）進入監控狀態。點擊【正轉】或者【反轉】，在軸狀態窗口會顯示當前軸狀態信息。
編程控制電機運轉
（1）新建工程會默認有一個POU，任務類型默認是事件觸發，事件選擇默認是運動事件。運動控制功能塊需要在運動事件類型中調用，才可以正常使用。如果沒有運動事件任務，免編程控制電機運轉部分的點動，無法正常使用。
（2）設置使能變量
（3）添加網絡
（4）插入MC_Jog功能塊
（5）設置MC_Jog功能塊輸入引腳
右擊功能塊，選擇創建輸入變量
給功能塊某些變量設置初始值
（6）下載工程至控制器，進入監控狀態，進行測試。
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控制技術產品線
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